機器人用BECKHOFF EK1521 EK1110倍福現貨

BECKHOFF EK1110

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秋：貳柒捌零捌壹肆零伍

BECKHOFF EK1110倍福模塊實際控製係統中的典型應用就是PID控製器。在早期的控製係統中，PID控製也是的自動控製方式。伴隨著計算機技術的發展，現代控製理論在實用性方麵獲得了很大進展，解決(jue) 了許多經典控製理論不能解決(jue) 的問題。這一現象使很多人認為(wei) ，新的理論和技術可以取代PID控製。但後來的發展說明，PID控製並沒有讓位。PID控製仍然是在工業(ye) 控製中應用得最為(wei) 廣泛的一種控製方法。其原因是：（1）其結構簡單，魯棒性和適應性較強；（2）其調節整定很少依賴於(yu) 係統的具體(ti) 模型；（3）各種高級控製在應用上還不完善；（4）大多數控製對象使用常規PID控製即可以滿足實際的需要。

技術參數BECKHOFF EK1521 EK1110倍福現貨

BECKHOFF EK1110倍福模塊EtherCAT 的周期時間遠低於(yu) 1 毫秒，具有性能出色、拓撲選擇靈活、診斷功能全麵及配置簡單等優(you) 點，非常適合用於(yu) 滿足木工機械應用需求，並確立了自己的通訊標準。實時現場總線負責整個(ge) 過程通訊，將 I/O、安全功能和驅動總線係統結合於(yu) 一體(ti) 。由於(yu) EtherCAT 技術在全球範圍內(nei) 廣泛使用，市場上有大量支持 EtherCAT 技術的第三方傳(chuan) 感器和執行器EK1521。

畢浮模塊BECKHOFF EK1521在以上介紹了幾種常用的PDI控製器參數整定方法，除上述方法外，還有多種整定方法，如過程反應曲線法，又稱C-C法：繼電型PID自整定方法，它的基本思想是在控製係統中設置兩(liang) 種模態：測試模態和調節模態。在測試模態，由一個(ge) 繼電非線性環節來測試係統的振蕩頻率和增益，而在調節模態下，由係統的特征參數首先得出PID控製器，再通過此控製器調節係統的動態性能。如果係統的測試發生變化，則需要重新進入測試模態進行測試，測試完成之後在回到調節模態進行控製倍福模塊EK1521

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　　PID控製器是以它的三種糾正算法而命名的，它們(men) 主要是比例單元(P)、積分單元(I)和微分單元(D)。

　　比例(P)調節作用：是按比例反應係統的偏差，係統一旦出現了偏差，比例調節立即產(chan) 生調節作用用以減少偏差。

　　積分(I)調節作用：是使係統消除穩態誤差，提高無差度。積分作用常與(yu) 另兩(liang) 種調節規律結合，組成PI調節器或PID調節器。

BECKHOFF EK1110倍福模塊閉環控製係統(closed-loop control system)是指被控對象的輸出(被控製量)會(hui) 反送回來影響控製器的輸入，形成一個(ge) 或多個(ge) 閉環。閉環控製係統有正反饋和負反饋，若反饋信號與(yu) 係統給定值信號相反，則稱為(wei) 負反饋( Negative Feedback)，若極性相同，則稱為(wei) 正反饋，一般閉環控製係統均采用負反饋，又稱負反饋控製係統。閉環控製係統的例子很多。比如人就是一個(ge) 具有負反饋的閉環控製係統，眼睛便是傳(chuan) 感器，充當反饋，人體(ti) 係統能通過不斷的修正最後作出各種正確的動作。如果沒有眼睛，就沒有了反饋回路。

BECKHOFF EK1521倍福模塊在階躍響應是指將一個(ge) 階躍輸入(step function)加到係統上時，係統的輸出。穩態誤差是指係統的響應進入穩態後，係統的期望輸出與(yu) 實際輸出之差。控製係統的性能可以用穩、準、快三個(ge) 字來描述。穩是指係統的穩定性(stability)，一個(ge) 係統要能正常工作，首先必須是穩定的，從(cong) 階躍響應上看應該是收斂的;準是指控製係統的準確性