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BECKHOFF KL3021模塊在服務機器人中的應用

服務機器人的應用範圍很廣，主要從(cong) 事維護保養(yang) 、修理、運輸、清洗、保安、救援、監護等工作。機器人聯合會(hui) 經過幾年的搜集整理，給了服務機器人一個(ge) 初步的定義(yi) ：服務機器人是一種半自主或全自主工作的機器人，它能完成有益於(yu) 人類健康的服務工作，但不包括從(cong) 事生產(chan) 的設備。這裏，我們(men) 把其它一些貼近人們(men) 生活的機器人也列入其中。

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看到現在世界上有這麽(me) 多形的機器人，你也許會(hui) 問世界上*台真正意義(yi) 上機器人是誰發明的呢？發明*台機器人的正是享有“機器人之父”美譽的恩格爾伯格先生。

恩格爾伯格是世界上著名的機器人專(zhuan) 家之一，1958年他建立了Unimation公司，並於(yu) 1959年研製出了世界上*台工業(ye) 機器人，他對創建機器人工業(ye) 作出了傑出的貢獻。1983年，就在工業(ye) 機器人銷售日漸火爆的時候，恩格爾伯格和他的同事們(men) 毅然將Unimation公司賣給了西屋公司，並創建了TRC公司，開始研製服務機器人。

恩格爾伯格認為(wei) ，服務機器人與(yu) 人們(men) 生活密切相關(guan) ，服務機器人的應用將不斷改善人們(men) 的生活質量，這也正是人們(men) 所追求的目標。一旦服務機器人像其它機電產(chan) 品一樣被人們(men) 所接受，走進千家萬(wan) 戶，其市場將不可*。

恩格爾伯格創建的TRC公司*個(ge) 服務機器人產(chan) 品是醫院用的“護士助手”機器人，它於(yu) 1985年開始研製，1990年開始出售，目前已在世界各國幾十家醫院投入使用。“護士助手”除了出售外，還出租。由於(yu) “護士助手”的市場前景看好，現已成立了“護士助手”機器人公司，恩格爾伯格任主席。

“護士助手”是自主式機器人，它不需要有線製導，也不需要事先作計劃，一旦編好程序，它隨時可以完成以下各項任務：運送醫療器材和設備，為(wei) 病人送飯，送病曆、報表及信件，運送藥品，運送試驗樣品及試驗結果，在醫院內(nei) 部送郵件及包裹。

該機器人由行走部分、行駛控製器及大量的傳(chuan) 感器組成。機器人可以在醫院中自由行動，其速度為(wei) 0.7米/秒左右。機器人中裝有醫院的建築物地圖，在確定目的地後機器人利用航線推算法自主地沿走廊導航，由結構光視覺傳(chuan) 感器及*超聲波傳(chuan) 感器可以探測靜止或運動物體(ti) ，並對航線進行修正。它的*觸覺傳(chuan) 感器保證機器人不會(hui) 與(yu) 人和物相碰。車輪上的編碼器測量它行駛過的距離。在走廊中，機器人利用牆角確定自己的位置，而在病房等較大的空間時，它可利用天花板上的反射帶，通過向上觀察的傳(chuan) 感器幫助定位。需要時它還可以開門。在多層建築物中，它可以給載人電梯打電話，並進入電梯到所要到的樓層。緊急情況下，例如某一外科醫生及其病人使用電梯時，機器人可以停下來，讓開路，2分鍾後它重新啟動繼續前進。通過“護士助手”上的菜單可以選擇多個(ge) 目的地，機器人有較大的熒光屏及用戶友好的音響裝置，用戶使用起來迅捷方便。

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除割草機器人外，到1999年底世界裝備的服務機器人幾乎都是行業(ye) 用的機器人。這些機器人的主要應用領域有：醫用機器人，多用途移動機器人平台，水下機器人及清潔機器人。

1999年末，世界全部服務機器人至少為(wei) 6600台，其中家用機器人有3000台，約占50%，水下機器人及醫用機器人分別占14%及12%，清潔機器人占6%，其他所有機器人占23%。

預計2000－2003年服務機器人總量將增加到49,400台，其中40,000台是家用機器人（除真空吸塵機器人外），5000台是醫用機器人。家用真空吸塵機器人2000年底將進入市場，如果價(jia) 格合理，2003年的銷售量可能達到25萬(wan) 台以上。

家用機器人的總銷售量預計將超過30萬(wan) 台，它表明服務機器人市場即將進入一個(ge) 嶄新的階段。

從(cong) 需求及設備現有的技術水平方麵來看，殘疾人用的機器人還沒有達到人們(men) 預期的目標。未來10年，助殘機器人肯定會(hui) 成為(wei) 服務機器人的一個(ge) 關(guan) 鍵的領域。許多重要的研究機構正在集中力量開發這類機器人。

就服務機器人的總體(ti) 來看，普及方麵的主要困難一個(ge) 是價(jia) 格問題；另一個(ge) 是，用戶對機器人的益處、效率及可靠性不十分了解。

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