控製器BECKHOFF CX8030生產線

控製器BECKHOFF CX8030生產(chan) 線

CX8030控製器的接線方式，工作原理由上海勇控自動化提供。

四川成焊寶瑪焊接裝備工程有限公司是專(zhuan) 門為(wei) 汽車工業(ye) 及其它工業(ye) 部門提供焊接成套設備開發、設計、製造的高科技企業(ye) 。主要產(chan) 品包括為(wei) 汽車白車身自動裝焊生產(chan) 線、焊接夾具、焊接機器人係統、焊接成套設備、焊接傳(chuan) 輸裝置等。

BECKHOFF控製器CX1030-0021
原裝現貨倍福CX1030-0022
BECKHOFF現貨CX1030-0023
倍福全新CX1030-0120
德國進口BECKHOFF CX9010-UC0T
*全新BECKHOFF CX9010-0000
CX9010-0001
CX9010-0002
CX9010-0100
CX9010-0101
CX9010-0102
CX9010-1000
CX9010-1001
CX9010-1002
CX9010-1100
CX9010-1101
CX9010-1102
CX9010-N010
CX9010-N030

倍福CX8030控製器在汽車是經過衝(chong) 壓、焊裝、塗裝、總裝四個(ge) 主要工藝過程生產(chan) 出來的，任何改變車身結構或外形的產(chan) 品換型都會(hui) 導致原有焊裝線有所改變。因此焊裝線成為(wei) 車型升級換代的關(guan) 鍵環節，而其中尤為(wei) 重要和難於(yu) 控製的是自動工裝夾具切換環節。寶瑪公司在東(dong) 風汽車生產(chan) 線上放棄了傳(chuan) 統的係統方案而采用了倍福基於(yu) PC的整套解決(jue) 方案，同時為(wei) 四種車型提供工裝夾具，從(cong) 而實現同一條產(chan) 線生產(chan) 多種車型的柔性製造能力。

BECKHOFF Automation優(you) 化係統設計

倍福為(wei) 自動工裝夾具切換提供了良好的軟、硬件平台。該工藝主要涉及四種不同工裝夾具的取出、平移、升降、固定、緩存及焊接控製，屬於(yu) 焊裝車間的核心工藝段，其中涉及了倍福係統的多項核心技術。

控製器BECKHOFF CX8030生產(chan) 線

圖2所示係統主要涉及工裝夾具的X、Y、Z方向的高速、高精度移動，通過這三個(ge) 方向的運行實現工裝夾具的柔性切換，切換完成後由夾具夾緊車體(ti) ，後通過機械手實現精確焊接。用戶希望將切換節拍控製在8s以內(nei) ，由於(yu) 係統負載相對較大有3~4噸，因此其動態響應性能成為(wei) 控製的關(guan) 鍵點。另外由於(yu) 現場布線複雜、空間有限，如何選擇合適的現場I/O也相當重要。還有如何實現係統的高穩定、可靠性也是係統設計的一大要素。綜合以上情況，用戶在係統硬件上選用了倍福Intel Core i5, 2 Cores的高性能C6920-0030作為(wei) 核心控製器，同時擴展兩(liang) 塊FC9022 EtherCAT網口，並選用緊湊外形、高防護等級IP67的EP係列現場端子模塊來構建整個(ge) 硬件平台，其中每塊網卡都形成EtherCAT環網結構，其中一路用於(yu) I/O控製——專(zhuan) 處理外部I/O，實現各種邏輯連鎖及輔助控製；另一路用於(yu) 運動控製——實現工裝夾具的高效傳(chuan) 動。這樣的冗餘(yu) 環網結構讓控製係統的硬件可靠性提升了一倍。傳(chuan) 動係統也采用了倍福高性能的AX5000係列、EtherCAT網絡伺服驅動器及高動態響應的AM8000及AM3000係列伺服電機。

為(wei) 了滿足對大負載的精確高效控製，C6920-0030中裝載了倍福的TwinCAT NC PTP實時運動控製軟件, 其位置算法周期可以低至500μs,是一套功能完善的經典位置閉環算法。同時借助於(yu) EtherCAT的分布式時鍾技術（Distributed Clocks）實現了各伺服軸間的精確指令，同步消除了網絡傳(chuan) 輸的延時。運行過程中及終定位的控製性能上采用TwinCAT NC PTP中的PID+速度+加速度前饋控製方式，很好地保證了速度動態精度及消除了超調（如圖3所示），尤其在Z軸垂直升降運動中工裝夾具與(yu) 支撐托架總重量超過了5噸，係統需要出約3500N·m的力矩並且運動過程還需要“懸停”，這對係統提出了又一重大考驗。