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斜拉橋以其優(you) 美的外觀及良好的抗震性越來越得到橋梁設計師的青睞。自從(cong) 1956年在瑞典建成曹姆鬆特斜拉橋以來，到1993年*已有300餘(yu) 座斜拉橋。我國自1975年在四川雲(yun) 陽建成*座斜拉橋之後，至今共建成40餘(yu) 座斜拉橋。

斜拉橋的主要受力構件是纜索，但其長期暴露在大氣之中，受到風吹、日曬、雨淋和環境汙染的侵蝕，其表麵會(hui) 受到較嚴(yan) 重的破壞，這會(hui) 對整座斜拉橋帶來不利的影響。因此，對纜索的有效維護是十分必要的。斜拉橋以其*的構型吸引著眾(zhong) 多的觀光者，為(wei) 現代化都市增添了一道亮麗(li) 的風景線。但人們(men) 在驚歎斜拉橋壯觀的同時，也發現美中不足的是大多數斜拉橋的纜索都是黑的單調影響了斜拉橋的魅力。所以，近年來彩化斜拉橋成了許多橋梁專(zhuan) 家追求的目標。

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目前，彩化斜拉橋的方法有三種，即彩色繞包、全材彩化及彩色塗裝，其中彩色塗裝是較經濟且柔性較大的方法。到目前為(wei) 止，國內(nei) 外對斜拉橋纜索進行彩色塗裝主要采用兩(liang) 種方法，一種是針對小型斜拉橋使用液壓升降平台進行纜索塗裝，另一種是利用預先裝好的塔頂的定點，用鋼絲(si) 托動吊籃搭載工作人員沿纜索進行塗裝。前一種方法的工作範圍十分有限，後一種方法是許多斜拉橋采用的普遍方法，但采用人工方法進行高空塗裝作業(ye) 不僅(jin) 效率低、成本高，而且危險性大，尤其是在風雨天就更加危險。為(wei) 此，上海交通大學機器人研究所於(yu) 1997年與(yu) 上海黃浦江大橋工程建設處合作研製了一台斜拉橋纜索塗裝維護機器人樣機。

該機器人係統由兩(liang) 部分組成，一部分是機器人本體(ti) ，一部分是機器人小車。機器人本體(ti) 可以沿各種傾(qing) 斜度的纜索爬升，在高空纜索上自動完成檢查、打磨、清洗、去靜電、底塗和麵塗及一係列的維護工作。機器人本體(ti) 上裝有CCD攝像機，可隨時監視工作情況。另一部分地麵小車，用於(yu) 安裝機器人本體(ti) 並向機器人本體(ti) 供應水、塗料，同時監控機器人的高空工作情況。