BECKHOFF模塊EP1008-0001直銷

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集成的安全解決方案 EtherCAT 也充分考慮了具體應用。高速通訊係統通過 TwinSAFE I/O 端子 模塊實現所有機器人通訊、I/O 和安全功能。“這條生產線通過 TwinSAFE 共集成了 228 台安全設備。”倍福加拿大分公司的區域銷售經 理 Calvin Wallace 解釋說道。“這一安全方案的模塊化性和可擴展性 為 Sodecia GTAC 帶來了巨大好處。”Brent Lekx-Toniolo 補充道。“這 樣一來，我們的安全配置無需進行大的改動，不管我們是設計配備一 台機器人的機器，還是設計一個如這裏講到的配備 21 台機器人的係 統。我們隻需從預構建的框架中移除不需要的部分，但基本功能仍然 是相同的。 Sodecia 甚至在進行機器人編程時還使用了 TwinSAFE 技術。“在示教 和程序驗證過程中，TwinSAFE 用於實現機器人之間的閉鎖。”控製專 家 Jon Bysma 解釋說。“如果正在給一台機器人示教機器人技術，就 可以通過給其它機器人發送一個 e-stop 信號的方式將所有可能進入 到操作區域的其它機器人鎖在外麵。授權開關都在 TwinSAFE 中進行 監控。

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Sodecia GTAC 機器人裝配線中每個(ge) 主要的自動化組件都與(yu) 一個(ge) EL6900 TwinSAFE 邏輯端子模塊連接，一係列 EL1904 和 EL2904 數字量輸入和 輸出端子模塊用於(yu) 處理安全 I/O，並與(yu) 其它安全設備通訊。EL6900 用 作安全通訊的主站，用於(yu) 分析安全 I/O 的數據。集成的安全功能包括 e-stops、機器監控、“AND” 和 “OR” 功能以及解耦器。EtherCAT 伺服驅動器 AX5103 中集成的 TwinSAFE 選項卡具有諸如 STO（安全轉 矩關(guan) 斷）和 SS2（安全停止 2）功能，確保焊接設備的安全運行。此 外還有雙手同步啟動機器的安全功能。

目前有多種用於(yu) 提供實時能力的以太網方案： 例如，通過較高級的協議層禁止 CSMA/CD 存取過程，並使用時間分片或輪詢技術來取代它。其它方案使用交換機，並采用精確的時間控製方式分配以太網報文。盡管這些解決(jue) 方案能夠比較快和準確地將數據包傳(chuan) 送到所連接的以太網節點，但帶寬的利用率卻很低，特別是對於(yu) 典型的自動化設備，因為(wei) 即使是對於(yu) 非常小的數據量，也必須要發送一個(ge) 完整的以太網幀。而且，重新定向到輸出或驅動控製器以及讀取輸入數據所需的時間主要取決(jue) 於(yu) 執行方式。通常也需要使用一條子總線，特別是在模塊化 I/O 係統中，這些係統與(yu) Beckhoff K-bus 一樣，通過同步子總線係統加快傳(chuan) 輸速度，盡管如此，這樣的同步還是無法避免通訊總線傳(chuan) 輸的延遲。

通過采用 EtherCAT 技術，Beckhoff 突破了其它以太網解決(jue) 方案的這些係統限製： 不必再像從(cong) 前那樣在每個(ge) 連接點接收以太網數據包，然後進行解碼並複製過程數據。當幀通過每一個(ge) 設備（直達 I/O 端子模塊）時，EtherCAT 從(cong) 站控製器讀取與(yu) 該設備相關(guan) 的數據。同樣，輸入數據可以飛速插入至數據流中。幀被傳(chuan) 遞（僅(jin) 被延遲幾位）過去的時候，從(cong) 站會(hui) 識別出相關(guan) 命令，並進行相應處理。此過程是在從(cong) 站控製器中通過硬件實現的，因此與(yu) 協議堆棧軟件的 Run-Time 係統或處理器性能無關(guan) 。網段中的最後一個(ge) EtherCAT 從(cong) 站將經過充分處理的報文發回，這樣該報文就作為(wei) 一種響應報文由*個(ge) 從(cong) 站返回到主站。